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大约在66亿年前，银河系内发生过一次大爆炸，其碎片和散漫物质经过长时间的凝集，大约在46亿年前形成了太阳系。作为太阳系一员的地球也在46亿年前形成了。接着，冰冷的星云物质释放出大量的引力势能，再转化为动能、热能，致使温度升高，加上地球内部元素的放射性热能也发生增温作用，故初期的地球呈熔融状态。高温的地球在旋转过程中其中的物质发生分异，重的元素下沉到中心凝聚为地核，较轻的物质构成地幔和地壳，逐渐出现了圈层结构。这个过程经过了漫长的时间，大约在38亿年前出现原始地壳，这个时间与多数月球表面的岩石年龄一致。
地球是由星云分化而来的。一开始，它只是一些宇宙固体微粒的聚合体。在运动的过程中，它不断吸附四周的宇宙微粒，最后才凝聚成了一个球体。
形成原始地球的物质主要为星云盘的原始物质，其组成主要包括氢和氦，它们约占总质量的98%。
此外，还有固体尘埃和太阳早期收缩演化阶段抛出的物质。在地球的形成过程中，由于物质的分化作用，不断有轻物质随氢和氦等挥发性物质分离出来，并被太阳光压和太阳抛出的物质带到太阳系的外部，因此，只有重物质或土物质凝聚起来逐渐形成了原始的地球，并演化为今天的地球。
关于形成原始地球的方式，尽管还存在很大的推测性，但大部分研究者认为，即在上述星云盘形成之后，由于引力的作用和引力的不稳定性，星云盘内的物质，包括尘埃层，因碰撞吸积，形成许多原小行星或称为星子，又经过逐渐演化，聚成行星，地球亦就在其中诞生了。根据初步估计，地球的形成所需时间约为1千万年至1亿年。
地球的内部结构介绍：
地壳在整个地球大小看来，地壳并不是很厚。全球地壳的平均厚度为17千米，大陆部分的地壳平均厚度为33千米，如果是在高原和山地等海拔较高地区，如青藏高原，其地壳厚度可达60千至70千米。海洋地壳较薄，一般平均厚度只有6千米。
上地幔上部存在一个软流圈，约从70km延伸到250km左右，其特征是出现地震波低速带。下地幔的平均密度为5.1g/cm．由于这里经受着强大的地内压力作用，使得存在于上地幔的橄榄石等矿物分解成为FeO、MgO、SiO2和Al2O3，等简单的氧化物。
以上内容参考：百度百科-地球
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